I første program følger vi de tre venners sejlads op langs den grønlandske vestkyst, og allerede kort efter afgang viser den arktiske natur sit barske ansigt.
I andet program følger vi de tre venner, når de besøger nogle af Vestgrønlands mest afsidesliggende bygder, og så sættes kursen mod det nordlige Canada, hvor Arktis' kulde og is for alvor bliver en udfordring.
I tredje program følger vi de tre venners kamp for at blive forenet igen langs den øde og isfyldte canadiske nordkyst, hvor den mægtige arktiske natur for alvor viser sine tænder og udfordrer den lille båd.
I fjerde program følger vi de tre venners sejlads nord om Alaska og ud gennem Beringsstrædet, hvor de farlige (arktiske) vinde for alvor sætter både sømandskab og kammeratskab på prøve.
De tre rejsekammerater fra "Peitersen og Nordvestpassagen" er tilbage. Ægteparret Jens og Dorthe, der på dramatisk vis sejlede gennem den isfyldte Nordvestpassage, er klar til at føje nye kapitler til deres livs eventyr. De vil sejle jorden rundt og vennen Erik Peitersen er endnu engang med ombord. I første program påmønstrer Erik skibet på Filippinerne, en heksedoktor healer Jens' dårlige knæ, og en storm truer i det fjerne.
Jens og Dorthes båd må en tur på værft. Erik flyver til Sumatra og besøger Banda Aceh, der blev hårdt ramt af tsunamikatastrofen i 2004. Og Jens og Dorte kan fortælle om et møde med pirater. På nærmeste hold oplever de forskellige steder og mennesker, der kæmper med og imod naturens kræfter - og en jordklode under konstant forandring.
I dette program forarges Erik Peitersen over mængden af plastaffald på øerne ved Labuan, og de tre venner oplever bureaukratiet, når det er værst, da de skal til Brunei. Jens og Dorthe ser tilbage på deres besøg på Bikiniøerne, hvor USA i flere år testede sine atomvåben.
I fjerde og sidste program af Peitersen og de store oceaner besøger Erik, Jens og Dorthe en andefarm, da Jens gerne vil have husdyr med på båden. Senere døber Neptun (i skikkelse af Erik) Dorthe og Jens, da de krydser Ækvator for første gang.
Endnu en gang rejser Erik Peitersen afsted for at fortsætte eventyret rundt om jorden med sejlerparret Jens og Dorthe. Men før de sammen kan sætte kursen mod Kap det Gode Håb, må han finde ud af, hvorfor Jens og Dorthe ikke er sejlet videre fra Mauritius. Her opdager Erik, at det er selve livet, der har været på spil.
Jens er heldigvis kommet sig ovenpå sin hjerneoperation og de tre venner bliver forenet ved Richards Bay, hvor de sætter ud på deres færd i Sydafrika. De skal blandt andet en tur til Kongeriget Lesotho, som ligger på toppen af Sydafrikas højeste bjergkæde. Men turen dertil bliver ikke helt let, da de skal igennem en af verdens farligste passager kaldt Sani Pass.
Erik Peitersen og Jens sætter jagten ind på at finde ældgamle hulemalerier i Lesotho, men de møder mange udfordringer på deres vej. De tre venner har et ubehageligt møde med en høvding, og er nødsaget til at bruge et alternativt transportmiddel, som især Erik er nervøs for. Men takket være Jens' stædighed gør de sig en fantastisk opdagelse.
Rejsekammeraterne Erik Peitersen, Jens og Dorthe har sat kurs mod det smukke Knysna, hvor de skal møde en gammel ven, den 83-årige Knud-Erik, der for mange år siden slog sig ned i Sydafrika. De fire nyder hinandens selskab med tenniskamp og klaverspil. Men ankomsten bliver ikke uden problemer. Det er en ganske farlig indsejling, som kræver motor, men motoren på Kigdlua svigter igen og igen.
Før Erik Peitersen, Jens og Dorthe kan sætte kursen mod Kap Det Gode håb, kræver Kigdlua en kærlig hånd. Dette giver de tre venner lidt ekstra tid i Knysna til at kigge på lokalt kunsthåndværk. Her får de en fornemmelse af den klasseforskel, der stadig eksisterer i Sydafrika. Endelig er Kigdlua klar til at sejle, og i det smukkeste vejr runder vennerne Kap Det Gode Håb.
Eventyret forsætter for Erik Peitersen og sejlerparret Jens og Dorthe, da de mødes til ø-hop på de caribiske øer. På Martinique bestiger de vulkanen Mount Pelée, som på trods af en tragisk historie byder på en smuk vandretur for de tre venner. Turen går også til naturøen Dominica, som byder på en spændende sejltur i piraternes fodspor.
Rejsekammeraterne Erik Peitersen, Jens og Dorthe har sat kurs mod den amerikanske østkyst og New York. Det hektiske storbyliv står i stærk kontrast til roen på havet, så de tre venner kommer på prøve. Turen byder blandt andet på et besøg hos den Danske Sømandskirke i Brooklyn, og så har Jens en glædelig overraskelse i ærmet til Erik.
Næste stop for Erik Peitersen, Jens og Dorthe er den lille ø Martha's Vineyard, der byder på et glædeligt gensyn med parret Nick og Rose samt deres søn Joe. Parret bor i et fascinerende samlerhjem, og Erik bliver meget inspireret af de projekter, som Nick og Joe går og arbejder på. Da kursen atter sættes mod nord, har Jens taget en spændende proviant med ombord.
